ABB機器人之姿態數據的轉換

在描述空間的一個點位時，除了坐標值(x,y,z)外，還要確定到達點位的姿態(q1,q2,q3,q4)。當然，這里暫不考慮軸配置。

在ABB機器人中，用的是四個一組的四元數。但對于小白的我們，不好理解什么是四元數(q1,q2,q3,q4),可以點擊位置格式，切換表示姿態的格式。

(資料圖片)

如果把它轉成歐拉角，那我們就好理解了。

轉成歐拉角，就好理解了。用EX表示沿X軸旋轉多少度，EY沿Y軸旋轉多少度，EZ沿Z軸旋轉多少度。

工具坐標的描述都是一樣，也是用四元數來表示工具的姿態。

工件坐標的描述也都是一樣。

角度還可以用弧度表示，1個弧度約等于57.3度。那么一個弧度是怎么來的？為什么是57.3度？而不是60度？

原來，在數學和物理中，弧度是角的度量單位。它是由國際單位制導出的單位，單位縮寫是rad。

定義：弧長等于半徑的弧，其所對的圓心角為1弧度。(即兩條射線從圓心向圓周射出，形成一個夾角和夾角正對的一段弧。當這段弧長正好等于圓的半徑時，兩條射線的夾角的弧度為1個弧度)，如下圖：

切換為弧度表示就比較小了。

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